微型擺線針輪減速機(jī)：全部傳動(dòng)裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。在輸入軸上裝有一個(gè)錯(cuò)位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個(gè)稱為轉(zhuǎn)臂的滾柱軸承，形成H機(jī)構(gòu)、兩個(gè)擺線輪的中心孔即為偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內(nèi)嚙合減速機(jī)構(gòu)，（為了減小摩擦，在速比小的減速機(jī)中，針齒上帶有針齒套）。 當(dāng)輸入軸帶著偏心套轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，由于擺線輪上齒廓曲線的特點(diǎn)及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運(yùn)動(dòng)成為既有公轉(zhuǎn)又有自轉(zhuǎn)的平面運(yùn)動(dòng)，在輸入軸正轉(zhuǎn)周時(shí)，偏心套亦轉(zhuǎn)動(dòng)一周，擺線輪于相反方向轉(zhuǎn)過一個(gè)齒從而得到減速，再借助W輸出機(jī)構(gòu)，將擺線輪的低速自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉(zhuǎn)速。 減速機(jī)多采用雙蝸輪蝸桿立體交叉結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)體積小，傳動(dòng)扭矩大，減速比大，自鎖性好。直齒輪傳動(dòng)減速機(jī)，傳動(dòng)扭矩大，但減速比小，體積大，自鎖性不好。差齒減速機(jī)結(jié)構(gòu)輕巧，但抗負(fù)荷能力弱。  行星擺線減速特點(diǎn)：         〇高速比和高效率單級(jí)傳動(dòng)，就能達(dá)到1：87的減速比，效率在90％以上，如果采用多級(jí)傳動(dòng)，減速比更大。    〇結(jié)構(gòu)緊湊體積小由于采用了行星傳動(dòng)原理，輸入軸輸出軸在同一軸心線上，使其機(jī)型獲得盡可能小的尺寸。 

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